ubuntu 20.04 ROS 环境下 使用 velodyne
【摘要】 ubuntu 20.04 ROS 环境下 使用 velodyne
系统环境配置
安装ROS依赖
sudo apt install ros-noetic-velodyne
成功提示：
安装驱动
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
成功提示：
将功能包考在ros 的工作空间下面，然后进行编译。
catkin_make
硬件连接
找个电源适配器，9-18v给雷达供电。雷达连接其连接器，网口接到ROS的工控机上即可
网口配置
将工控机的网口配置为
ipv4，方式设置为手动
ip地址、掩码以及网关设置成下图
其中地址 不能为 192.168.1.201 ，这个是雷达的地址
运行驱动程序
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
通过rostopic list查看当前消息名称
rostopic list
其中 /velodyne_points 就是 激光雷达发布的点云消息。
通过rviz可视化点云
终端输入rviz，打开该软件
rviz
Fiex Frame 写入 velodyne
添加 PointCloud2
Topic 选择 /velodyne_points
之后即可看到点云
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