基于Bash脚本自己开发ROS的一键启动

0 前言

最近没啥可以写博客的好点子，为此一直咕咕咕了。端午节没啥事，左右苦思冥想，发现网上针对ROS的bash启动脚本几乎还是处于0的状态。为此针对性的给ROS开一个bash脚本的教程是非常有必要的。也希望各位大佬能提点意见，如果后续合适，我会继续根据各位的意见来继续开坑的。

1 bash 脚本简介

1.1 bash 脚本基础介绍

首先我们知道常见的bash脚本是基于shell文件的。因为bash是免费的并且很容易使用。所以很多开源作者所提供的脚本都是使用bash。为此我们非常有必要去对该脚本语言结构进行详细阐述

1. 程序必须以下面的行开始（必须方在文件的第一行）。符号#!用来告诉系统它后面的参数是用来执行该文件的程序。在这个例子中我们使用/bin/sh来执行程序：

   #!/bin/sh
   

   bash提供一些可选项帮助你调试程序，-x option它在执行时打印命令和参数。它被称为打印调试，跟踪或x跟踪。我们可以通过修改第一行来使用它；-e option它代表“出错”。如果命令以非零退出状态退出，这将导致脚本立即退出。-v option它在读取时打印shell命令/输入行。这些选项可以组合使用，一次可以使用多个选项！

   #!/bin/bash-xe
   #!/bin/bash-ex
   #!/bin/bash-x-e
   #!/bin/bash-e-x
   

2. 在进行shell编程时，以#开头的句子表示注释，直到这一行的结束。bash脚本的注释非常有必要，也为了未来我们去分析我们所写脚本的作用及工作原理。

3. 脚本执行，我们可以通过两种方式，来运行filename文件：

    chmod +x filename
    ./filename
   

1.2 bash 脚本基础语句介绍

1. bash脚本也可以对变量赋值，但是注意，等号两边不应有空格。同时bash中的语句结尾不需要分号（";"）。

   num="hello world"
   NUM=$(num)#该命令执行后的输入结果赋值给一个变量
   
   read -p "Please Enter You Name: " NAME #read 命令接收键盘的输入
   echo "Your Name Is: $NAME"
   

2. 如果我们需要打印变量a的内容，则可以用echo来实现文本的打印

   #变量分开打印
   num=2
   echo "NUM is:"
   echo $num
   #一行打印
   num=2
   echo "this is the "$num
   echo "this is the ${num}nd"
   

3. $符号在bash文件中起到非常重要的作用。当我们在执行脚本时有时很想传个参数进去，如：#sh mysh.sh abc那这时候需要用到$符号

   $# #传入脚本的命令行参数个数
   
   $* #所有命令行参数值，在各个参数值之间留有空格
   
   $0 #命令本身（shell文件名）
   
   $1 #第一个命令行参数
   
   $2 #第二个命令行参数
   

   我们可以用以下脚本进行测试

   sh my.sh a b c d e
   

   my.sh

   #!/bin/sh
   echo "number of vars:"$#
   echo "values of vars:"$*
   echo "value of var1:"$1
   echo "value of var2:"$2
   echo "value of var3:"$3
   echo "value of var4:"$4
   echo "value of var4:"$100 #执行时并没有输入100个参数，那取得的值为 NULL
   

   另外还有其他的 $符号指令

   $$
   #Shell本身的PID（ProcessID，即脚本运行的当前 进程ID号）
   $!
   #Shell最后运行的后台Process的PID(后台运行的最后一个进程的 进程ID号)
   $?
   #最后运行的命令的结束代码（返回值）即执行上一个指令的返回值 (显示最后命令的退出状态。0表示没有错误，其他任何值表明有错误)
   $*
   #所有参数列表。如"$*"用「"」括起来的情况、以"$1 $2 … $n"的形式输出所有参数，此选项参数可超过9个。
   $@
   #所有参数列表。如"$@"用「"」括起来的情况、以"$1" "$2" … "$n" 的形式输出所有参数。
   #$@ 跟$*类似，但是可以当作数组用
   

…详情请参照古月居