CoCube传感器MPU6050笔记
参考：
输出x，y，z角度信息：
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#include <MPU6050_tockn.h>
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#include <Wire.h>
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MPU6050 mpu6050(Wire);
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void setup() {
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Serial.begin(9600);
-
Wire.begin();
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mpu6050.begin();
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mpu6050.calcGyroOffsets(true);
-
}
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void loop() {
-
mpu6050.update();
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Serial.print("angleX : ");
-
Serial.print(mpu6050.getAngleX());
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Serial.print("\tangleY : ");
-
Serial.print(mpu6050.getAngleY());
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Serial.print("\tangleZ : ");
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Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
-
}
效果如下：
发送到ROS绘制曲线或做其他用途的，晚些时候补充。
结合这一篇，使用CoCube自带显示进行姿态反馈？
再补充一个全部信息：
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#include <MPU6050_tockn.h>
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#include <Wire.h>
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MPU6050 mpu6050(Wire);
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long timer = 0;
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void setup() {
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Serial.begin(9600);
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Wire.begin();
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mpu6050.begin();
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mpu6050.calcGyroOffsets(true);
-
}
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void loop() {
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mpu6050.update();
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if(millis() - timer > 1000){
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Serial.println("=======================================================");
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Serial.print("temp : ");Serial.println(mpu6050.getTemp());
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Serial.print("accX : ");Serial.print(mpu6050.getAccX());
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Serial.print("\taccY : ");Serial.print(mpu6050.getAccY());
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Serial.print("\taccZ : ");Serial.println(mpu6050.getAccZ());
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Serial.print("gyroX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroX());
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Serial.print("\tgyroY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroY());
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Serial.print("\tgyroZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroZ());
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Serial.print("accAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getAccAngleX());
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Serial.print("\taccAngleY : ");Serial.println(mpu6050.getAccAngleY());
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Serial.print("gyroAngleX : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleX());
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Serial.print("\tgyroAngleY : ");Serial.print(mpu6050.getGyroAngleY());
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Serial.print("\tgyroAngleZ : ");Serial.println(mpu6050.getGyroAngleZ());
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Serial.print("angleX : ");Serial.print(mpu6050.getAngleX());
-
Serial.print("\tangleY : ");Serial.print(mpu6050.getAngleY());
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Serial.print("\tangleZ : ");Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
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Serial.println("=======================================================\n");
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timer = millis();
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}
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}
程序简洁，应该直接能看懂，不需要赘述。
结合角度信息给显示赋值。
#include <MPU6050_tockn.h>
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_NeoPixel.h>// Which pin on the Arduino is connected to the NeoPixels?
#define PIN 16 // On Trinket or Gemma, suggest changing this to 1// How many NeoPixels are attached to the Arduino?
#define NUMPIXELS 64 // Popular NeoPixel ringMPU6050 mpu6050(Wire);
Adafruit_NeoPixel pixels(NUMPIXELS, PIN, NEO_GRB + NEO_KHZ800);unsigned char DELAYVAL=1; // Time (in milliseconds) to pause between pixels
void setup() {
Serial.begin(9600);
Wire.begin();
mpu6050.begin();
mpu6050.calcGyroOffsets(true);
pixels.begin(); // INITIALIZE NeoPixel strip object (REQUIRED)
}void loop() {
mpu6050.update();
// Serial.print("angleX : ");
// Serial.print(mpu6050.getAngleX());
// Serial.print("\tangleY : ");
// Serial.print(mpu6050.getAngleY());
// Serial.print("\tangleZ : ");
// Serial.println(mpu6050.getAngleZ());
for(int i=0; i<NUMPIXELS; i++) { // For each pixel...
pixels.setPixelColor(i, pixels.Color(16*(abs(mpu6050.getAngleX())/180.0), 16*(abs(mpu6050.getAngleY())/180.0), 16*(abs(mpu6050.getAngleZ())/180.0)));
pixels.show(); // Send the updated pixel colors to the hardware.
// delay(DELAYVAL); // Pause before next pass through loop
}
}
补充：
MPU-6000（6050）的角速度全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可准确追踪快速与慢速动作，并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的IIC或最高达20MHz的SPI（MPU-6050没有SPI）。MPU-6000可在不同电压下工作，VDD供电电压介为2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，逻辑接口VDDIO供电为1.8V± 5%（MPU6000仅用VDD）。MPU-6000的包装尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在业界是革命性的尺寸。其他的特征包含内建的温度感测器、包含在运作环境中仅有±1%变动的振荡器。
NeoPixels也被称为WS2812 LED彩带，是连接在一起的全彩色led灯串。你可以设置他它们的红色，绿色和蓝色值， 在0到255之间。neopixel模块可通过精确的时间控制，生成WS2812控制信号。
文章来源: zhangrelay.blog.csdn.net，作者：zhangrelay，版权归原作者所有，如需转载，请联系作者。
原文链接：zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/126238218
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