cartographer近期调试总结

1 当底盘发布odom的时候，carto的配置中

published_frame = "odom", 说明carto发布的tf是: map -> footprint

provide_odom_frame = false, 此时Carto不需要发布odom

如果为true,则tf树为map->odom->footprint

当使用纯定位的时候，实际使用的就是carto到odom或者到footprint的tf

Tf树如同

2当底盘不发布odom的时候，

published_frame = " base_footprint", 说明carto发布的tf是 map -> footprint

3 carto建图的时候,地图是由浅色渐渐地变得深色的，但是】用gmapping也没问题

地图里有透明度值，激光没打到障碍物，穿过去了，激光穿过去的一条线上的栅格透明度值就会变大，看起来就变亮了

4 use_odometry = false, -- 是否使用里程计,如果使用要求一定要有odom的tf

TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = false

在里程计与imu不准的情况下，使用imu和odom反而建图效果会更差

5 实现纯定位的时候，创建一个新的lua文件

include "backpack_2d.lua"

TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = {undefined

max_submaps_to_keep = 3,

}

POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes = 80

return options

其实只是包含了建图的lua配置数据，加纯定位的配置即可；

6 cartographer的lua文件被改后，需要重新编译才能生效。

7 cartographer建图及定位时候，可以多使用几个lua配置适配不同的场合。

8 高仙iros论文总结：位姿预测：imu预积分和里程计的efk融合

后端优化：添加了submap和submap的约束

地图更新这有点新工作，将删的子图保存下来，删除这个子图的时候，通过边缘化把这个子图的信息留下了，子图删掉了

9 一些错误的总结

（1）播放bag的时候错误 Check failed: sensor_to_tracking->translation().norm() < 1e-5 The IMU frame must be colocated with the tracking frame. Transforming linear acceleration into the tracking frame will otherwise be imprecise tracking frame不是imu的link 修改lua文件中的tracking frame设置

（2） WARN] [1522398152.672156241]: Timed out waiting for transform from base_footprint to map to become available before running costmap, tf error: Could not find a connection between ‘map’ and ‘base_footprint’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees… canTransform returned after 0.105784 timeout was 0.1.

这时我们需要在acml_demo.launch文件中加上

（3）carto建图后保存的时候命令rosservice call /finish_trajectory 0报错

ERROR: unable to connect to service: remote error reported: client wants service /finish_trajectory to have md5sum 6e190c4be941828bcd09ea05053f4bb5, but it has 0feba73841cb434875547ca2a563a021. Dropping connection. 原因竟是因为没有把carto源码的工作空间source