Linux应用开发手册基于ARM AM335x
开发案例说明
本文档涉及的开发案例位于产品资料“4-软件资料\Demo\tl-linux-application\”路径下的base-demos和python-demos目录。
base-demos目录存放Linux常用开发案例，案例bin目录存放可执行文件，案例src目录存放源码。python-demos目录存放Python开发案例，案例脚本文件无需编译，可直接运行。
如需重新编译Linux常用开发案例，请将对应案例src目录复制到Ubuntu工作目录下，进入src目录执行如下命令加载Linux Processor SDK环境变量，并执行make命令进行案例编译。编译完成后，将在当前目录下生成可执行文件。
Host# source /home/tronlong/ti-processor-sdk-linux-rt-am335x-evm-04.03.00.05/linux-devkit/environment-setup
Host# make
图 1
Linux常用开发案例
tl_led_flash案例
案例功能
本案例通过向评估底板用户指示灯LED设备节点反复交替写入1、0数值，实现LED闪烁效果。LED点亮与熄灭时间均为0.5s。
程序流程如下图所示：
图 2
LED设备节点为“/sys/class/leds/user-ledX/”目录下的brightness。
图 3
操作说明
将本案例bin目录下的可执行程序tl_led_flash复制到评估板文件系统，并在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，即可看到评估底板LED以0.5s的时间间隔进行闪烁。同时，串口终端打印系统全部LED设备信息和程序当前控制的LED设备信息。
Target# ./tl_led_flash -help
Target# ./tl_led_flash -n 3
图 4
关键代码
预定义LED数组。程序由此数组获取LED信息，数组信息必须为系统已有LED信息，否则程序运行报错。
图 5
LED亮灭操作和时间间隔。
图 6
tl_key_test案例
案例功能
本案例通过监听用户按键设备节点状态，检测按键事件。
程序流程如下图所示：
图 7
用户按键设备节点为“/dev/input/event1”。获取按键事件后进行按键键值匹配，再进行事件处理。
操作说明
将本案例bin目录下的可执行程序tl_key_test复制到评估板文件系统，在可执行程序所在目录执行如下命令运行程序，串口终端将打印提示信息。再按下评估板用户按键，程序将检测到按键事件，并打印按键状态信息。
Target# ./tl_key_test -help
Target# ./tl_key_test -d /dev/input/event1
图 8
关键代码
定义按键。
图 9
监听按键事件。
图 10
循环监听。
图 11
tl_uart_rw案例
案例功能
本案例主要实现串口读写功能。
程序流程如下图所示：
图 12
RS232、RS485串口设备节点分别为“/dev/ttyS0”、“/dev/ttyS1”。串口初始化时将设置波特率、模式、数据位、停止位等参数。通过设备文件描述符对串口进行读写操作。
操作说明
使用RS232交叉串口母线、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS232串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。
图 13
将本案例bin目录下的可执行程序tl_uart_rw复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_uart_rw -h
图 14
执行如下命令进行RS232串口数据读操作。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -r -s 8
打开产品资料“\4-产品资料\Tools\Windows\”目录下的串口调试工具SerialDebug.exe，打开PC机设备管理器，确认RS232串口COM端口号，并按照下图步骤进行操作或设置，从串口调试工具往RS232串口发送数据。调试串口终端将会打印从RS232串口读取到的数据。
图 15
图 16
执行如下命令进行RS232串口数据写操作，数据已在程序中定义。串口调试工具将会打印从RS232串口接收的数据。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS0 -w -s 8
图 17
图 18
使RS232转RS485模块、USB转RS232公头串口线，将评估板的RS485串口连接到PC机的USB接口，如下图所示。
图 19
RS232转RS485模块与评估板上RS485串口连接方法如下：
RS232转RS485模块485+端子，连接评估板RS485串口A端子。
RS232转RS485模块485-端子，连接评估板RS485串口B端子。
RS232转RS485模块GND端子，连接评估板RS485串口GND端子。
执行如下命令进行RS458串口数据读写操作。RS485串口测试步骤与现象与RS232类似，命令中的设备节点由ttyS0改成ttyS1即可。
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -r -s 8 //RS485串口数据读操作
Target# ./tl_uart_rw -d /dev/ttyS1 -w -s 8 //RS485串口数据写操作
关键代码
串口初始化函数。
图 20
串口读写函数。
图 21
图 22
回环测试。
图 23
相关逻辑。
图 24
tl_can_echo案例
案例功能
本案例使用canutils工具包的canecho程序，实现CAN接口数据接收并重发功能。
canutils工具包内含5个独立的程序，分别为canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。各程序功能简述如下：
canconfig：用于配置CAN接口参数，比如波特率、模式等。
candump：从CAN接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，亦可输出到指定文件。
canecho：从CAN接口接收数据，并将接收到的数据对外发送。
cansend：向指定CAN接口发送数据。
cansequence：向指定CAN接口发送自动重复递增数字，或指定接收模式并校验接收的递增数字。
本案例仅使用canecho功能，如需实现其他功能，可自行下载canutils工具包并从中获取对应功能程序源码。下载链接：https://public.pengutronix.de/software/socket-can/canutils/。
程序流程如下图所示：
图 25
操作说明
使用USB转CAN模块连接评估板CAN0接口和PC机USB接口，如下图所示。
图 26
参照调试工具安装文档安装USB转CAN驱动和ECAN Tools调试软件，双击打开ECAN Tools软件，选择设备类型，然后点击“打开设备”。
图 27
打开ECAN Tools，界面如下图所示。
图 28
进入评估板文件系统，使用文件系统自带的canconfig工具设置波特率，并启动CAN0接口。
Target# canconfig can0 stop
Target# canconfig can0 bitrate 125000
Target# canconfig can0 start
图 29
将本案例bin目录下的可执行程序tl_can_echo复制到评估板文件系统，进入可执行程序所在目录，执行如下命令查看程序参数信息。
Target# ./tl_can_echo -help
图 30
执行如下命令绑定CAN0接口，并接收由ECAN Tools发出的数据，然后将接收到的数据重新发送出去。在ECAN Tools中输入数据并点击发送按钮，可看到有两帧数据，一帧是发送数据，另一帧是接收数据。
Target# ./tl_can_echo -v can0
图 31
图 32
可按"Ctrl+Z"暂停程序，并执行如下命令退出程序。
Target# killall -9 tl_can_echo
图 33
关键代码
使用socket监听CAN接口。
图 34
将从CAN接口接收到的数据重新发送出去。
图 35
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